Criado em 1916, o Museu Grão Vasco está instalado no edifício do antigo seminário, também conhecido por Paço dos Três Escalões, junto à Sé de Viseu. Foi o pintor quinhentista Mestre Vasco Fernandes quem lhe deu o nome, sendo na sua obra e na de alguns dos seus colaboradores e contemporâneos que assenta grande parte da sua colecção principal.
O acervo é completado por obras de várias épocas, estilos e tipologias. Entre elas podem ser apreciadas peças de arqueologia, uma colecção de pintura portuguesa do século XIX e XX, porcelana oriental, mobiliário, faiança portuguesa e vários objectos destinados a práticas litúrgicas recolhidos nas igrejas da região e na Sé de Viseu.
Entre 2001 e 2003, o museu foi alvo de um plano de recuperação, tendo reaberto ao público em 2004, profundamente reformado.